GPIOの8から、ADCを通した電圧がとれるようです。
analogRead(8);

当方では取れた値と計算値で以下のような値が取れてます。

実測値
4.16 V ADC 2440 満充電
3.80 V ADC 2325
3.71 V ADC 2222
3.50 V ADC 2100
3.00 V ADC 1800
計算値
3.4 V（警告） ≒ ADC 2036
3.2 V（機能制限） ≒ ADC 1916
3.0 V（強制停止） ≒ ADC 1796

ざっくり実装でよければ
100% 4.150V
90& 4.035V
80% 3.920V
70% 3.805V
60% 3.690V
50% 3.575V
40% 3.460V
30% 3.345V
20% 3.230V
10% 3.115V

くらいを見積もればよいのでは、と思われます。